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Depuis près de 2 ans j'avais acheté un RobotSapien
d'occasion , mais je n'avais pas la télécommande qui aller avec.
Donc je me suis dis , il devrais avoir un système de hacke qui me permettrai de lui faire des
mouvements a partir d'une carte Arduino , j'ai parcouru pas mal de page sur le net , j'ai récolté
pas mal d'information.
Il s'avère que mon hackage fonctionne , de plus je viens de finir sa programmation
( un début très concret, je dois dire ).
Donc je vous mes des photos ( pour vous donnez la preuve que c'est bien mon robot )
est un petit tuto qui vas avec , est bien sur la programmation que j'ai réalisé.
Matériel acheté pour se hacke:
Carte Arduino Uno Rev 3
Log shield pour Arduino sur carte SD avec horloge RTC et zone de prototypage à pastilles carrées ICI
Le shield pour Arduino sur carte SD n'est pas obligatoire, vous pouvais faire le hack sans ce shield
Une pile carré de 9V
Est des file pour la soudure ou la connexion
Voila la photo:
Alors commençons.
- Code:
Dévisser les 4 vis à l'arrière du Robosapien (2 au niveau des épaules, 2 au niveau des hanches) pour accéder au PCB
Repérer le connecteur de la tête situé en haut du PCB (photo ci-dessus)
Retirer les différentes nappes de fils du PCB afin de pouvoir démonter ce dernier
Repérer le fils noir et blanc sur le « head connector ». Le noir correspond au GND, et le blanc au signal infrarouge (IR-OUT)
Retourner le PCB et souder un fil noir au point de soudure
correspondant au GND puis un fil blanc à celui correspondant au signal
infrarouge , ( ou dénudé le file noir et le blanc , puis réunissé lé comme je les fait )
Souder le « nouveau » fil blanc a la patte centrale d'un petit toggle switch 3-Pin
puis ajouter un autre fil blanc à l'une des deux autres pattes. Cette
manipulation permettra de switcher le Robosapien en mode télécommande ou
Arduino.
Percer un trou quelque part sur le robot pour y placer le switch comme sur la photo si dessous.
J'ai personnellement choisi l'arrière à côté du transducteur (voir photo
ci-dessous)
Remonter le tout !
Le petit code sur lequel nous allons nous baser pour simuler les
données normalement envoyées par la télécommande.
Arduino permet donc de simuler la télécommande et communiquer en série
avec le robot. Avant de mettre le tout sous tension, il est important de
positionner le switch en mode manuel avant d'allumer le robot. Une fois ce dernier allumé, il convient alors de mettre le switch sur la position Arduino. Puis, branchez le fil blanc sur le PIN 3 de la carte, le fil noir sur le GND
puis optionnellement une LED sur le pin 13 ou une autre pin que vous voulez. Il faut ensuite uploader le
code ci-dessous sur la carte.
- Code:
/*
* écrire des codes IR Robosapien
* écrire des données codées comme décrit ici:
*/
int led = 9; //LED bleu De la carte RTC sur pin 9
int LedControl = 13; // Afficher lorsque le contrôle est sur on
const int irPin = 3;
const int tsDelay = 833; // selon les l'estimations
enum roboCommand {
// un très petit sous-ensemble de commandes
turnRight = 0x80,
rightArmUp = 0x81,
rightArmOut = 0x82,
tiltBodyRight = 0x83,
rightArmDown = 0x84,
rightArmIn = 0x85,
walkForward = 0x86,
walkBackward = 0x87,
turnLeft = 0x88,
leftArmUp = 0x89,
leftArmOut = 0x8A,
tiltBodyLeft = 0x8B,
leftArmDown = 0x8C,
leftArmIn = 0x8D,
stopMoving = 0x8E,
RSWakeUp = 0xB1,
// Bruitage
whistle = 0xCA,
roar = 0xCE,
RSRightHandStrike = 0xC0,
RSRightHandSweep = 0xC1,
burp = 0xC2,
RSRightHandStrike2 = 0xC3,
RSHigh5 = 0xC4,
RSFart = 0xC7,
RSLeftHandStrike = 0xC8,
RSLeftHandSweep = 0xC9,
};
void setup()
{
pinMode(irPin, OUTPUT);
digitalWrite(irPin, HIGH);
pinMode(LedControl,OUTPUT);
pinMode(led,OUTPUT);
Serial.begin(9600);
Serial.println("RobSapien Start");
}
void delayTs(unsigned int slices) {
delayMicroseconds(tsDelay * slices);
}
void writeCommand(int cmd) // type 'int' non 'robo Command' d'un environnement Arduino
{
digitalWrite(irPin, LOW);
delayTs(8);
for(char b = 7; b>=0; b--) {
digitalWrite(irPin, HIGH);
delayTs( (cmd & 1<<b) ? 4 : 1 );
digitalWrite(irPin, LOW);
delayTs(1);
}
digitalWrite(irPin, HIGH);
digitalWrite(LedControl,HIGH);
digitalWrite(led,HIGH);
}
void loop()
{
//Fonction du bras gauche
writeCommand(leftArmUp); // Lève le bras gauche
delay(5000);
writeCommand(rightArmUp);//Lève le bras droit
delay(5000);
writeCommand(leftArmOut); // Tourne l'avants bras gauche
delay(2000);
writeCommand(rightArmOut);//Tourne l'avants bras droit
delay(2000);
writeCommand(leftArmDown);//tir son bras gauche verre le bas
delay(5000);
writeCommand(rightArmDown);//tir son bras droit verre le bas
delay(5000);
writeCommand(leftArmIn);//Ramène son bras gauche verre les hanche
delay(2000);
writeCommand(rightArmIn);//Ramène son bras droit verre les hanche
delay(2000);
writeCommand(tiltBodyLeft);//Le corp du robot ce balance sur la gauche
delay(5000);
writeCommand(turnLeft);//Le robot bouge en cercle pour aller sur sa gauche
delay(5000);
writeCommand(turnRight);//Le robot bouge en cercle pour aller sur sa droite
delay(5000);
writeCommand(RSLeftHandStrike);//mouvement du bras gauche posture qui fait montré une chose
delay(5000);
writeCommand(RSLeftHandSweep);//mouvement du bras gauche posture qui ramase une chose
delay(5000);
writeCommand(tiltBodyRight);//Le corp du robot ce balance sur la droite
delay(5000);
writeCommand(RSRightHandSweep);//mouvement du bras droit se balance et se penche
delay(5000);
writeCommand(RSHigh5);//mouvement des du bras droit qui salut
delay(5000);
//Fonction stop
writeCommand(stopMoving);//RoboSapiens en mode stop ou repos
delay(3000);
// fonction du corp
writeCommand(walkBackward);//Le robot bouge est recule est fait divers mouvement
delay(6000);
writeCommand(walkForward);//Le robot bouge est avance est fait divers mouvement
delay(6000);
//Fonction aléatoire
writeCommand(whistle);//RoboSapiens movement des bras aléatoire plus bruitage
delay(5000);
writeCommand(roar);//RoboSapiens movement des bras aléatoire plus bruitage ( même chose )
delay(5000);
writeCommand(burp);//RoboSapiens movement des genoux plus bruitage ( même chose )
delay(5000);
writeCommand(RSWakeUp);//RoboSapiens movement des deux bras plus bruitage ( même chose )
delay(5000);
writeCommand(RSRightHandStrike);//RoboSapiens movement du bras droit plus hanche ( même chose )
delay(5000);
writeCommand(RSRightHandStrike2);//mouvement des deux bras
delay(5000);
writeCommand(RSFart);//mouvement des de bras mode posture qui attend
delay(5000);
}
Voila le code complet ^^
Moi
perso j'ai couper le son de la voix du robot , car sa me prenais la
tête , du coup je vais voir si cela est possible a lui rajouté une voix différente
pour chaque mouvement.
Voila les amies fin du tuto.
